Universidad vs Industria – El vehículo autónomo que sorprendió a todos

Esto llega hasta 5 km/h limitado, pero si no este tranquilamente hasta 60 km porh eh podría estar funcionando. Técnicamente es una plataforma autónoma. Eh, tiene todo un sistema de control con dos microcontroladores, un SP32 y un STM 32, que básicamente controlan la el motor de tracción porque es tracción trasera y el motor de la dirección es un motor de dirección asistida de un cuatricicro. Este y después eh el SP32 es el que le da eh genera la red de Wi-Fi para que uno externamente se pueda conectar.

Esa es la la fase uno del proyecto, es lo que estamos viendo ahora, que es la conducción eh a través de un mando remoto, tipo un joystick. La segunda modalidad es a través de un este navegación por waypints porque tiene una IMU, un vector nar y con eso puede ir a distintos puntos.

Me abren, por favor. Esto es un radar lidar. Sí, colyuco. Sí, tiene un alcance de 30 m. Esto es lo que le permite, digamos, son los ojos a la noche del del vehículo y después en la parte frontal del vehículo tiene una cámara estéreo, una Z2i. Está, si bien ahora está repetida porque esto fue la primera tecnología con la que trabajamos y ahora pasamos a esta. El vehículo con esta cámara de día, la idea es que pueda navegar y evadir obstáculos. Y actualmente tiene hecho un programa con Python que permite reconocer objetos, este, camiones, personas, etcétera. Y bueno, eso es lo que lo tenemos que integrar junto con el sensor que está atrás. Atrás tiene lo que es un terabit.

Cada cada uno de estos es otro radar liar, pero lineal, a diferencia de aquel que tira un as un as casi en los 360º. Estos serían sensores anticolisión cuando el vehículo hace marcha atrás. Y acá, ¿qué tenemos? Un son cuatro sensores. Es como el son cuatro son cuatro ases por cada sensor. Exacto. Pero son lineales más que nada para cubrir este ángulo y no pisar a nadie. Después tiene un un access point que justamente para darle más alcance.

Esto llega hasta 120 m de más o menos de alcance. Este y adentro, bueno, todo totalmente eléctrico. Están las baterías de litio y baterías de plomo ácido en este caso, porque tenemos dos circuitos. un circuito de de mando que con toda la electrónica lo separábamos por ahora para una cuestión de seguridad y pasamos un circuito de de potencia que se alimenta con con la batería de litio. La bondad de esto es que no requiere instalación eléctrica particular para la recarga. Hoy en día tenemos un cargador para la batería de litio con que se conecta a 220 V, red domiciliaria y otro cargador que es de uso comercial, Black and Decker, que cargamos las cuatro baterías en forma simultánea también en la red doméstica. La autonomía es relativa porque va a depender del tipo de suelo, va a depender de de la velocidad y de la carga. Nosotros estimamos que unos 100 km tranquilamente puede andar sin problema en en campo traviesa o así en camino de ripio. ¿Cuál cuál sem preparado? Porque el campo traviesas es complicado, ¿no? Si bien no es 4×4 eh bueno, eh sería ideal que fuese 4×4 para mandarlo en campo travieso.

La bondad de todo esto, ¿para qué fue diseñado? Para colocar una un palet estándar 1 m por 1 m. pueden ir dos personas, dos heridos tranquilamente y de esa manera uno puede evacuar a alguien de una zona de combate sin exponer otra tercera persona para rescatarlos y como tiene el Vector Napel o la geolocalización puede llevarlo a un lugar seguro para que atiendan a los heridos o bien, repito, para también trasladar material, apoyo logístico y todo. Lo vamos a mover ahora tenemos toda la gente allá. Así y espero que no se me cruce nadie en la calle. Lo bueno es que el microcontrolador nos está dando a nosotros a través de una dirección IP el joystick digital. Entonces este no no necesitamos ninguna aplicación. Esto cualquier persona con un celular se conecta, lo único que necesita es la contraseña de la red de Wi-Fi de que está dando el vehículo y después la dirección IP y ya con eso eh lo puede manejar al vehículo..

Es un vehículo de 450 kg, así que tiene una masa considerable al momento de de manejarlo, No. ¿Qué es? Los están vendiendo ahí en en el co es para transportar. Esperemos que no se caigan las rampas. No se pongan atrás, por favor. No se pongan atrás.

Vamos a poner el de estacionamiento. Vamos a apagar el joystick. Sí. Acá se llega a ver el joystick como con esto uno maneja la dirección. Sí. Izquierda, derecha. y los tres eh rangos de velocidades. El el acelerador en baja es de 0 a 5 km/h, el de media de 5 a unos 15 km/h y el de alta va de 15 hasta 60. Nunca lo hemos probado hasta el momento por una cuestión de seguridad. ¿Y siempre lo probaron acá en esta zona o en algún momento lo llevaron a Bulón a la pista o algo?

Esa lo llevamos acá al lado al regimiento de granaderos a caballo, que ahí es donde funcionó en forma autónoma. Bu. Necesitamos lugares amplios por una cuestión de seguridad. eh y pudo hacer una poligonal. Llegó con una precisión casi de 30 cm al destino. La verdad que esa parte la hemos concluido bien, pero nos queda la lo último, el gran trabajo es toda la inteligencia artificial, integrar todos los sensores.

Eso es lo más complicado que lo hacen los informáticos, pues todo por código. Espectacular. Muchas gracias, Marcelo. Por favor, y esto lo importante, a ver, esto lo hicimos con los alumnos. Esto está hecho, son horas de de alumnos. Sí, horas de alumnos. Este, a ver, diseñando en CAD, todo esto está en CAD, en Solidayage, eh, las llavecitas, los tornillos, tratamos de hacer algo ingenieril, eh, como para que sea algo académico y que los alumnos se puedan llevar la experiencia esa, ¿no? En el interior voy mostrando mientras vamos, voy a encender las luces. Es espectacular todo esto lo que hace.

Nada más acá, justo aquí atrás tengo la una parte del laboratorio de automotores que obviamente tienen eh no solamente la torre de un vehículo de combate en el que estaban haciendo un simulador de tiro, después también hay estructuras mecánicas de todo tipo. Eh, también hay, bueno, hay de todo. Este es un segundo laboratorio donde hay muchísimas cosas, bancos sobre hidráulica, que justo aquí atrás pueden ver eh bombas de agua, todo lo que tiene que ver con capacitar eh futuros profesionales que van a tener después que trabajar con sistemas hidráulicos. También acá hay otro banco de prueba de motores. A ver, lo voy a dar vuelta. Así ven un poquito, porque si no está mi cara en todos lados.

Aquí está. Este es el banco de pruebas también de motores, más allá de los otros bancos que están en el otro laboratorio. Acá hay una caldera también. Bueno, hay muchísimas muchísimas cosas eh con las que acá pueden estudiar, trabajar. Los alumnos aquí se van al subsuelo de este, en el subsuelo de este laboratorio también hay otro laboratorio donde arman y desarman motores. Bueno, ahí vemos que hay también un puente grúa enorme.

Acá todo, absolutamente todo lo que ven acá en este laboratorio es peso pesado. Es decir, son todas estructuras de hierro gigantes donde hay puentes gruas capaces de levantar un montón de toneladas. Y bueno, eso es lo que importa muchas veces, tratar de de trabajar con cosas que después en la industria va a ser igual, porque hay veces que uno trabaja con, no sé, piezas chiquitas, piezas pequeñas y no se da cuenta que después en la industria todo va a ser 10 veces el tamaño de lo que uno ve en el laboratorio. Entonces, el hecho de de estar acá y trabajar con todas estas cosas que son enormes también te da un poco una idea de lo que tiene que ser todo lo relacionado a higiene y seguridad en el trabajo, porque acá cualquier movimiento tenés una pieza de 50, 70, 200 kg que se te puede caer encima.

Así que bueno, está bueno trabajar un poco con todo esto y y que los chicos ya desde que empiezan los estudios y están aquí en la universidad sean conscientes de que en muchos casos la seguridad eh es lo primero que tienen que tener en cuenta y en segundo lugar obtener los resultados que quieren a nivel técnico, pero no sirve de nada tener un resultado técnico si alguien se lastima o hay algún accidente. Así que este laboratorio es como que te da la un poco conciencia de lo que son las dimensiones, de todas las herramientas y todas las cosas que uno encuentra a nivel industrial.

Repito, esto es un trabajo académico, está en desarrollo, así que eh hay cosas que hay que prolijar, ¿no? Pero bueno, acá tenemos todas las baterías, las cuatro baterías de 12 V de plomo ácido. Esta cajita que está acá en el medio, ahí adentro tiene un vector na eh, el BN1 que tiene se le da la geolocalización en los tres sistemas, el GPS, el Galileo y el otro que el ruso, ahora no me estoy acordando, el Glonas.

Y esta es toda la parte de consola, ¿no? Este es el cargador de la batería de litio que está acá abajo. Toda esa batería grande pesa como unos 14 kg. Eh, después tenemos una PC, una Jetson Nvidia, eh, Xavier, esto es lo último que se utiliza ahora en robótica. Y después tenemos, bueno, todo lo que sea puente H para controlar el motor de la dirección, eh switch, eh inyector POE para alimentarlo al al Access Point con 12 V de corriente continua y también pasar datos.

Y acá en esta cajita eh roja, ahí adentro tenemos los dos microcontroladores que están trabajando eh en serie. el SP32, que es el que nos da la internet, y el STM 32, que es el que le manda las órdenes al acelerador del motor y también a al motor de la dirección. Esta es la primera tecnología que tenemos nosotros. Yo ahora voy a ir desconectando, pero eh nosotros lo que queremos hacer a futuro es eh trabajar con esta caja. Este gabinete en el interior tiene un controlador exclusivamente para para el motor y el motor eléctrico que está ahí atrás, motor trifásico. En la parte trasera, en esta, acá hay una caja negra que es el Curtis 1234, que es el controlador de ese motor.

La idea es pasar, como hacen todos los vehículos, todo con el sistema de Canvas. Entonces, eh tendríamos el sistema que hoy ya nos permite mover el vehículo con los dos microcontroladores, un sistema redundante con la Jetson Savier, que sería la el cerebro de todo el vehículo. Y con eso todo integrado los los sensores. Y acá tenemos una pequeña pantalla táctil que nos le permite a los informáticos interactuar ahora con con la PC, pero básicamente los informáticos se conectan con esa PC al Wi-Fi acá del laboratorio y programan desde la casa. Desde la casa.

Es que entiendes lo que vos hacés también. Así que Pero bueno, eh ahora estamos desconectando las baterías y por una cuestión de seguridad eh desconectamos la batería de litio, pero ya está. Eso. A ver, la idea sería acá en un lapso de 6 meses ya tenerlo el vehículo terminado en la tercera y última etapa que sería la navegación autónoma con con eh análisis de obstáculos y que puede evadirlos. aplicada una geometría Akerman, porque eso no es un tema menor. Hoy nosotros estamos acostumbrados a ver los vehículos con dirección diferencial, que es como ese fue el prototipo anterior, es mucho más fácil hacer un cambio de línea con ese vehículo que tiene cuatro motores eh que eh hacerle todo un algoritmo de navegación a un sistema con eh geometría.

Eh, por otro lado, nos deja, si alcanzado ese objetivo nos deja a nosotros el conocimiento de poder tener todo un sistema autónomo que lo podemos montar en cualquier vehículo estándar que tiene geometría Kerma. Eso está bueno, digamos, le da un poco más de alcance al proyecto, ¿no? No solamente manejar el vehículo este, sino tener un paquete autónomo que se puede montar en un en un jeip, en un camión, etcétera.

Esos eso es también que nos quedaría como un producto de este trabajo. ¿Cuántos alumnos trabajan en este proyecto? En este proyecto, el proyecto se caracteriza por de un dinamismo de personal. Acá en las ilustraciones tenemos más de 14 alumnos, muchos de ellos ya son ingenieros. Eh, destaco el ingeniero Alejandro Repeto, está en Finlandia, que es mi codirector. Este, él es puso el primer vehículo autónomo en la ciudad de Buenos Aires. Eh, y después muchos de los que están acá empezaron como alumnos y ya están recibidos como ingenieros eh, y de todas las especialidades, ingenieros eh básicamente en la primera etapa, ingenieros mecánicos en automotores, después ingenieros electrónicos o mejor dicho alumnos de mecánica electrónica y alumnos de informática.

Este, así que es un grupo interdisciplinar bastante interesante porque tenemos que congeniar entre todos para en segund en función de las necesidades para ir avanzando en el proyecto. Perfecto. Bueno, Marcelo, muchísimas gracias. Nos vemos en la próxima. Dale. Gracias, compadre. Chao. Suerte. Éxitos. Bueno, creo que hasta aquí llegamos hoy con todo este vehículo autónomo que se está diseñando y desarrollando en la FIE. Y bueno, obviamente muchas gracias por habernos abierto las puertas y poder mostrar todo este proyecto en el cual trabajan alumnos, trabajan también personal militar y bueno, es forma parte del proyecto en el que están trabajando y esperemos que algún día veamos este vehículo andar autónomamente por todos lados. Así que nos vemos en el próximo episodio.